En el siglo VIII la provincia de Soria, al igual que casi toda la península Ibérica, quedó dominada por la invasión musulmana. En el año 970 existía ya una pequeña comunidad de mozárabes y muladíes (cristianos convertidos al Islam) asentados en estas tierras.
Estas pequeñas comunidades se encargaron de fortalecer la zona con Torres-Atalayas. Una de estas torres, levantada en el siglo XI, fue la que dio origen al Castillo de Almenar de Soria.
Se trataba, originalmente, de una torre de base cuadrada que servía de atalaya para vigilar y transmitir mensajes a través de señales y hogueras que encendían en su parte más alta.
Junto con otras torres de la zona, todavía en pie, como las de Noviercas, Jaray (sólo restos), Hinojosa del Campo, Masegoso, La Pica, Aldealpozo, Castellanos y el poblado-fortaleza de Peñalcazar formaban una verdadera línea defensiva.
Esta primera Torre-Atalaya fue la que dio nombre a la villa, puesto que Almenar significa: "Atalaya, lugar de luces (señales de fuego) o conjunto de almenas".
Una vez comenzada la reconquista, la situación geográfica de esta zona, entre la meseta del Duero y el valle del Ebro, la convirtió en una tierra codiciada por los reinos de Castilla, Navarra y Aragón.
Tras diversas campañas militares la provincia de Soria quedó dividida en dos: la parte cristiana y la parte musulmana, separadas por esta línea de fortificaciones que iba desde Ágreda hasta Gormaz.
Dos siglos después, a comienzos del siglo XII el rey aragonés
Alfonso I el Batallador conquistará estas tierras y tras varias reformas la torre inicial se convierte en una pequeña fortificación que tiene como propietarios a varios linajes ilustres.
Uno de esos linajes fueron los Bravo de Saravia, propietarios de la fortaleza durante más de cinco siglos.
La reforma más importante, que da al castillo su aspecto actual (doble recinto amurallado de planta cuadrada y reforzado en sus ángulos por torreones cilíndricos), tuvo lugar en el siglo XV y su objetivo fue convertirlo en una residencia-palacio para hacerlo más habitable y poder hospedar a señores durante sus viajes entre Castilla, Navarra y Aragón.
En esta época se construye una capilla y varios salones y el Castillo vive un momento de esplendor, recibiendo visitas tan ilustres como las del rey Carlos II en el año 1677 a su regreso de un viaje realizado a Zaragoza y la de María Luisa de Saboya, primera esposa de Felipe V, en su viaje de Francia hacia la corte de Madrid en el año 1706.
Por falta de sucesión de la familia Bravo de Saravia pasa a manos de los Irarrazabal. Cuando la familia Irarrazabal se traslada a Chile en misión diplomática el Castillo entra en declive. A mediados del siglo XIX, tras varios litigios por temas de propiedad, el Castillo es vendido.
Tras más de un centenar de años de semiabandono sus actuales propietarios emprenden una gran restauración que comienza en 1969 y que dura hasta nuestros días, convirtiéndolo en el castillo mejor conservado de toda la provincia de Soria.
Por último cabe destacar que, por azares de la vida, a comienzos del siglo XX una parte del Castillo era usada como cuartel de la Guardia Civil. Allí nació Leonor Izquierdo, hija de guardia civil, que en 1909 se convertiría en la mujer del gran poeta sevillano Antonio Machado. Este hecho se encuentra reflejado en una placa conmemorativa que dice: "Aquí nació Leonor, esposa breve y musa permanente de Antonio Machado".